2776_自动压铸机机械手设计(21)

3 机械手部件的设计

机械手主要用导轨，气缸，模具，各种支撑板构成。在这个设计中采用成品的导轨，这样可以缩短试制的过程，也加快了研发的速度。

本机械手主要用气动实现，分为大的纵向移动臂，回转手臂，横向移动加紧机构，小臂回转机构和卸件机构。

图3-1 机械手臂

3.1 上部移动导轨部件的设计

纵向的移动主要用气缸和导轨来实现，由于纵向有重量，在气缸缩回的时候有重力，所以必须用三位五通的换向阀，并且中位是锁住，不能够移动。这样才能保证机械手不下滑。如下图所示：