CC2431的室内定位系统设计(3)

介绍一种基于 ZigBee 技术的室内定位系统的设计。以 CC2431 无线定位引擎为核心,结合 ZigBee 参考节点的无线室内定位系统,阐述系统的构成和定位引擎的工作原理,讨论系统硬件电路。该定位系统实现了低成本、低功耗、高精度的设计要求。

与 GPS相比，定位引擎在单芯片 ZigBee RF收发器中与 MCU集成在一起，成本不及 GPS硬件的1/10，功耗也只是

GPS硬件的一小部分，并且ZigBee协议是免专利费的。

(3) 时延短

通信时延和从休眠状态激活的时延都非常短，典型的搜索设备时延为30 ms，休眠激活的时延是15 ms，活动设备信道接入的时延为15

ms。因此ZigBee技术适用于对实时定位要求较高的应用。

(4) 网络容量大

一个星型结构的ZigBee网络最多可以容纳254个从设备和1个主设备，组网方式灵活。随着ZigBee技术的成熟，未来ZigBee设备不断增多，可以利用具有ZigBee RF的设备或基础设施,容易组建ZigBee网络，降低了ZigBee节点设计和组网成本,且利用更多的ZigBee设备可以达到更高的定位精度。

3 室内定位系统设计

3.1 系统结构

定位系统由盲节点（即待定位节点）和参考节点组成，为了便于用户获得位置信息，还需要一个与用户进行交互的控制终端和一个ZigBee网关。系统结构如图2所示。

图2 系统结构图

参考节点是一个位于已知位置的静态节点,这个节点知道自己的位置并可以将其位置通过发送数据包通知其他节点。盲节点从参考节点处接收数据包信号,获得参考节点位置坐标及相应的RSSI值并将其送入定位引擎,然后可以读出由定位引擎计算得到的自身位置。由参考节点发送给盲节点的数据包至少包含参考节点的坐标参数水平位置X和竖直位置Y,而RSSI值可由接收节点计算获得。

一般来说参考节点越多越好,要得到一个可靠的定位坐标至少需要3个参考节点。如果参考节点太少,节点间影响会很大，得到的位置信息就不精确，误差大。对于CC2431,