一例非完整约束轮式移动机器人控制系统的设计(6)

由于气动系统有清洁、快速、方便的特点,在本系统中大量地采用了气缸,阻挡机构的升降,注液头、脱泡头的升降都是采用气缸完成的,脱泡和清理采用的是真空方式,真空是由真空发生器产生的,容器的检漏也是采用先抽真空到一定真空度,然后检测真空度的变化,整个系统一共应用了几十个气缸。3.4　控制系统

从前面的说明中可以看出灌装过程中要求系统运转平稳,工作可靠。由于整个灌装系统检测信号很多,有些信号必须立即处理,因此要求必须有中断功能,且输入输出点数较多,综合性能成本因素,决定采用SIMENS的PLC控制。SIMENSPLC除了具有一般

4　总　结

罐装系统采用直线环型布置方式,产品的传输采用差速链,大量的采用气动控制可高速可靠地完成各种动作,控制系统采用高性能、大容量的PLC,采用了结构化程序设计方法,整个系统产量较大,生产方式灵活,成本较低,清理、液体灌注和脱泡整个过程全部自动完成,不需人的参与,提高了产品的可靠性。作者简介:曾国英(1966-),女,高级工程师,硕士,现在西南科技大学制造学院从事教学科研工作,主要研究方向为机电一体化技术、工程测试技术。