颜若兮一例非完整约束轮式移动机器人控制系统的设计
[2] (日)坪岛茂彦,中村修照.通用电机和控制用电机实用
误差最大为30mm。该机器人既可作为一款实验性
机器人,也可作为研究非完整约束移动机器人的实验平台。因为C8051F005可编程定义I/O口的作用,因此控制系统的硬件设计具有很大的柔性。也为以后功能的扩展提供了方便。参考文献:
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[3] 潘琢金,施国君.C8051Fxxx高速SOC弹片及原理及应
用[M].北京:北京航空航天大学出版社,2002.
作者简介:柳柱(1976-),男,硕士研究生,研究方
向为机器人控制及语音识别;
赵东标(1963-),教授,博士生导师,研究方向为机电控制及自动化;
王明昕(1977-),男,硕士研究生,研究方向为机器人控制及图像识别。
普通PLC的特点与功能外还具有拆装更换方便的模块化结构,快速中断处理功能,为了便于以后功能的扩展,选择最大可达640点的I/O点数。在输入输出系统的设计中,考虑到系统的简化,采用了高密度的I/O模块,使控制器的体积进一步减小,也方便了接线、调试等工作。为了控制的可靠,检测元件均选用高品质器件,如液位检测选用SIMENS的光纤式液位检测传感器,具有很高的检测精度,且可靠性非常高。在灌装过程中每个投影管在每个工位的时间为20s,也就是在20s中要完成投影管的传送、定位、真空清理、正压清理等工序,因此要求精密控制工位,在控制中采用接近开关,并把信号送入PLC中断系统,由PLC中断功能来实现。
由于灌装系统的输入输出点多,开发的应用程序结构庞大,为了简化程序设计,采用结构化程序设计的方法,建立相应的功能模块,编写各自的子程序,然后通过主程序调用相应的子程序,达到了集中分布控制系统的效果。这样不但简化了编程,而且提高了程序的可靠性,方便了调试过程。同时为自动灌装系统开发出了实时监控、自动排错、断电保持故障报警等功能,使系统实现了全自动化,在运行过程中,不需要人工干预。
(上接第30页)3.1 传输系统
传输系统主要完成投影管在生产过程中的传输,包括直线传输和端头转接两部分,由于投影管中的冷液距容器顶部很近,在传输中冷液容易溢出,因此要求传输过程中非常平稳。通过比较,采用差速链传动,此传动工作平稳、噪音低、磨损小、使用寿命长,设计制造安装都非常方便,成本也不高,各工位可分别控制输送节拍。3.2 阻挡定位机构
由于在工位上需对投影管进行清理,加液和脱泡,因此投影管到达工位后要先停下来,然后进行定位。采用的方式是首先将投影管在上线时就在工装板上定位,到达工位后再把工装板定位。在工位上,首先阻挡机构对工装板初步定位,投影管是固定在载体上的,为了减小在停止时的震动,避免冷液淌出,阻挡机构采用带有液压缓冲装置的方式,然后再用两个导柱对工装板精确定位,使投影管与对接的脱泡头、清理头、注液头等准确衔接。脱泡头、清理头、注液头的升降采用气缸完成,为了提高气缸的定位精度,采用四导柱导向定位。3.3 气动系统
