基于Matlab_Simulink和GUI的运动控制系统虚拟实验平台设计(6)

器中积分器饱和值设为50，调节器输出的上下限幅值100］；而转速调节器ASR的PI调节器中设为［－100，

积分器饱和值设为10，调节器输出的上下限幅值设为［－10，10］。当转速调节器的参数Kp、Ti取不同值时，

对应的转速仿真曲线如图6所示。比较转速仿真结果可知：图6（a）的仿真效果较好，系统的稳定性较好；图6（b）～6（d）所示的系统虽然最终可以达到稳定状态，但是转速的超调调节过程太长，动态性能不好

。

（a）Kp=

5（b）Kp=

50

（c）Kp=

100

（d）Kp=150

图5比例系数不同时，

有静差单闭环直流调速的转速仿真曲线

（a）Kp=11.7；Ti=0.0074

s（b）Kp=30；Ti=0.0074

s

（c）Kp=45；Ti=0.474

s

（d）Kp=45；Ti=45s

图6参数不同时，双闭环直流调速的转速、电流仿真曲线