缱绻成歌无刷直流电机PWM调制方式与转矩脉动关系研究
无刷直流电机PWM调制方式与转矩脉动关系研究 齐蓉 周素莹 林辉 陈明
调制方式H
pwm-Lon、Hon-Lpwm、on
pwm及pwmon的输出波形如图1(c)～图1(f)所示。
以V6V1导通区间为例,当PWM信号为“ON”时,V1、V6导通,单斩和双斩PWM调制方式没有区别。当PWM信号为“OFF”时,双斩调制方式下绕组电流的续流回路如图2所示。单斩调制(以Hpwm-L
on为例)方式下续流回路如图3
所示。
磁转矩常数,则在V1、V6导通区间内有ea=E,eb=
-E,ia=-ib,ic=0,代入式(1)和式(3)中可得:dia
+E+UNdt
a
(1-SB)Udc=-Ria-Ldt-E+UNSAUdc=Ria+L
(4)
epp
T==(eaia+ebib)=2Eia=2npkeia(5)
对于双斩调制方式,V1与V6的斩波控制开关函数是相同的,即有SA=SB=1(对应PWM“)ON”或者SA=SB=0(对应PWM“),此时,绕组中OFF”的电流通过D4、D3续流,该方式下A相绕组的电流方程为:Ria+L
adc
=-E SA=SB=1dt2
(6)
图2 双斩调制:V1、V6
同时关断
adc
Ria+L=--E SA=SB=0
dt2对于H
pwm-L
on单斩调制方式,在
V1V6导通区间内,功率管V6恒通,SB=1,对V1进行PWM调制,有SA=1或者SA=0,该方式下的
A相绕组电流方程为:
图3 单斩调制:V1关断,V6导通
假设ia连续,不产生断流现象,则该区间内BLDCM的电压平衡方程为:
SAUdc
(1-SB)Udc0L+
0L
R=0
0ia
0R0
0ea
iaibiUNUNU(2)(1)
adc
Ria+Ldt=2-E SA=1a
Ria+L=-E SA=0
dtA相瞬时电流iad(t)为:
dciad(t)=Idmin+tL
0<t<DT SA=SB=1iad(t)=Idmin+
(7)
由于电机内阻R较小,忽略Ria,双斩方式下的
00L=LS-M
0 Pib+eb+Liec
(8)
式中,ia,ib,ic为定子绕组相电流;ea,eb,ec为定子绕组反电动势;R为每相绕组电阻;Ls为每相绕组的
自感;M为相邻两相绕组间的互感;P为微分算子;UN为电机中性点电压;Udc为直流母线电压;SA为V1的开关函数。SA=1,V1导通;SA=0,V1关断。SB为V6的开关函数。
电机电磁转矩为:
Penp
T==(eaia+ebib+ecic)=TAV+∑Tn(3)n=1
式中,T为转矩;Pe为电磁功率; 为机械角频率; 为转子电角频率;np为极对数;TAV为平均电磁转矩;i0为电流稳态值;Tn为第n次谐波电磁转矩。
假设电机反电势为120°平顶梯形波,其幅值为E=ke (假定单斩和双斩有相同的 )。式中,ke为电
∞
dcdcDT-(t-DT)
LL
DT<t<T SA=SB=0(9)
单斩方式下的A相瞬时电流ias(t)为:
dctL
0<t<DT SA=1(10)
dc-(t-DT)ias(t)=Ismin+DTLL
DT<t<T SA=0(11)式中,Idmin为双斩方式下A相稳态开始时的最小电ias(t)=Ismin+
流;Ismin为单斩方式下的A相稳态开始时的最小电流;D为当前PWM脉冲占空比。
由式(8)～式(11)可知,在PWM斩波信号为“ON”时,绕组电流方程是相同的,说明两种方式下绕组电流以相同的电流变化率上升。在PWM斩波信号为“时,对于双斩方式,绕组电流以(-OFF”
