来自喵～星
2）由以上给定的各参数值及运动规律可得其运动方程如下表： 推程0≤2φ≤Φo /2 ψ=24*Φ*Φ/(25*π) ω=96φ/25 β=192π/25 推程Φo /2≤φ≤Φo ψ=π/12-24（5π/12-φ）ω=96（5π/12-φ）2/12 β=-192π/25 回程Φo+Φs≤φ≤Φo+Φs+Φ'o/2 ψ=π/12-24（φ-17π/36）2/25π ω=-96（φ-17π/36）2/25 β=-192π/25 回程Φo+Φs+Φ’o/2≤φ≤Φo+Φs+Φψ=24（8π/9-φ）2/25π ω=-96（8π/9-φ）2/25 β=192π/25 3）依据上述运动方程绘制角位移ψ、角速度ω、及角加速度β的曲线： （1）、角位移曲线：
ψ（）φ（）φ（）图(1)
①、取凸轮转角比例尺μφ =1.25°/mm和螺杆摆角的比例尺μψ=0.5°/mm在轴上截取线段代表，过3点做横轴的垂线，并在该垂线上截取33＇代表(先做前半部分抛物线).做03的等分点1、2两点，分别过这两点做ψ轴的平行线。
②、将左方矩形边等分成相同的分数,得到点1＇和2 ＇。
③、将坐标原点分别与点1＇,2＇,3＇相连,得线段O1＇,O2＇和03＇,分别超过1,2,3点且平行与Ψ轴的直线交与1＂,2＂和3＂.
④、将点0,1＂,2＂,3＂连成光滑的曲线,即为等加速运动的位移曲线的部分,后半段等减速运动的位移曲线的画法与之相似. (2)角速度ω曲线:
①、选凸轮转角比例尺μφ=1.25°/mm和角速度比例尺μω=0.0837(rad/s)/mm,在轴上截取线段代表。
ω（）＇φ（°）10＇图(2)②由角速度方程可得φ=φo/2, ω= ωmax ,求得v换算到图示长度,3点处φ=Φ0/2,故ωmax位于过3点且平行与ω轴的直线.由于运动为等加速、等减速,故连接03＇即为此段的角速度图,下一端为等减速连接3＇6即为这段角速度曲线。
③其他段与上述画法相同,只是与原运动相反。
五．运动仿真
通过adams进行运动仿真，仿真图如图5.1
图5.1 运动仿真图
进一步分析得到运动曲线如图5.2，图5.3，图5.4：
图5.2 刨头输出位移图
图5.3 刨头输出速度图
图5.4 刨头输出加速度曲线
六．三维建模
用proe进行三维建模，如图6.1
图6.1 三维建模图
