心已麻木
图（11）
寻光子程序流程图
图（12）
卸货子程序流程图
图（13）
注：转载本文内容需注明出处！否则后果自负！ 本文内容来自http://liuyuananfang.blog.163.com 六．调试及性能分析
整机焊接完毕，首先对硬件进行检查联线有无错误，再逐步对各模块进行调试。首先写入电机控制小程序，控制其正反转，停机均正常。加入趋光子程序，小车运转正常，调整灵敏度达最佳效果。铁片检测依靠接近开关，对检测信号进行处理并实时显示和发出声光信息，无异常状况。接着对黑带检测模块调试，发现有时小车会跑出黑带，经判断是因为程序编写不合理，根据实际情况重新编写直到达到满意效果。
整机综合调试，上电后对系统进行初始化，接着控制电机使小车向前行驶，发现小车有失控的情况的情况。经过不断的尝试与实验，发现有可能是主程序与外部中断时执行的程序在某些循环语句中产生重叠，为避免这一情况发生，在各程序控制电机正转、反转的条件判断语句下加上接近开关输入变量的限制，并多次修改直到满意效果。
最后进行场地测试，比赛场地较柔软，不适应此车接触面较小的轮子行驶，发现有打滑的情况发生，经过不断的尝试与实验，发现有可能使重心不平衡问题，多次调整重心后直到能够较为正常行走。
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《微型计算机在机器人技术中的应用》孙耀明编著科学技术文献出版社
《单片机原理及应用教程》范立南,谢子殿主编北京大学出版社
