远行de风基于PLC的起重机控制系统的设计
图4.2 公用程序梯形图程序设计
4.3 大车控制程序
在设计各电动机控制程序的过程中，只需要将公用程序输出到中间继电器中，电机正传、反转以及变速信息接到相应的变频器输入端口上即可。因为各电机控制程序基本相同，只有主钩控制程序要另外再接单独的过电流保护，且其程序简单，下面就是以大车控制程序的软件部分的设计。大车运行流程图如图4.3所示：
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否 方向选择A 是 启 动 方向选择B向 运 行 是 否 方向选择？ 变速？ 否 到位？ 是 抱闸停车 图4.3 大车运行流程图
否 是 步进调速
大车控制程序包含大车电源、急停复位和大车速度调节程序三部分。
根据变频器的端口功能，EMS为急停输入口，RST为复位输入口，将控制面板的急停按钮接在PLC的输入端口，经PLC的输出端口接到变频器的EMS及RST端口即可完成急停及复位的程序设计。
大车电源控制程序是将大车启动按钮常开触点I1.4串联大车停止按钮常闭触点I1.5以及大车故障按钮常闭触点I1.6再输出到大车电源输出Q0.3，并将Q0.3并联在I1.4上实现继电保持。其LOD梯形图如图4.4所示：
图4.4 大车电源梯形图程序
大车的急停和复位梯形图程序如图4.5所示：
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图4.5 大车急停及复位梯形图程序
大车速度控制程序的功能是将主令控制器输出的正转、反转、加减速等信号输入到变频器的输入口上。变频器的正转输入口为FWD口，反转输入口为REV口，7档位速度输出控制为X001、X002、X003口。将中间继电器的信号经小型继电器接在变频器上相应的输入口上，并加上一定的保护电路，其梯形图如图4.6所示：
图4.6 大车速度控制梯形图程序
利用PLC控制的变频器调速技术，桥式起重机拖动系统的各档速度、加速时间都可以根据现场情况由变频器设置，调整方便。负载变化时，各档速度基本不变，调速性能好。
4.4 其他子程序设计
桥式起重机使用5台电动机控制各机构的运行，而各运行机构的启动、制动等操作基本相同，只有主钩控制程序稍有不同。因此，小车、主钩、副钩的控制程序和大车的控制程序类似，只需在原有基础上稍加改动即可。其中主钩回路由于负载变化大，启动频繁，因此加接过电流保护回路。主钩和副钩的STL语言如下。 SUBROUTINE_BLOCK 主钩程序:SBR3 TITLE=子程序注释 BEGIN Network 1 // 急停
LD I1.2 AN I1.3 = Q0.1 Network 2
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// 复位
LD I1.3 AN I1.2 = Q0.2 Network 3
// 主钩过电流保护 LD I2.2 = Q1.7 Network 4 // 主钩电源 LD I2.3 O Q2.0 AN I0.1 AN I2.4 AN I2.5 AN I2.2 = Q2.0 Network 5
// 主钩速度控制 LDN I2.4 A Q2.0 LPS
A M11.2 AN Q2.2 = Q2.1 LRD
A M11.3 AN Q2.1 = Q2.2 LRD
A M10.4 = Q2.3 LRD
A M10.5 = Q2.4 LPP
A M10.6 = Q2.5
END_SUBROUTINE_BLOCK
SUBROUTINE_BLOCK 副钩程序:SBR4 TITLE=子程序注释 BEGIN
Network 1 // 网络标题 // 急停
LD I1.2 AN I1.3 = Q0.1 Network 2 // 复位
LD I1.3
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AN I1.2 = Q0.2 Network 3 // 副钩电源 LD I2.6 O Q2.6 AN I0.1 AN I2.7 AN I3.0 = Q2.6 Network 4
// 副钩速度控制 LDN I2.7 A Q2.6 LPS
A M11.2 AN Q3.0 = Q2.7 LRD
A M11.3 AN Q2.7 = Q3.0 LRD
A M10.4 = Q3.1 LRD
A M10.5 = Q3.2 LPP
A M10.6 = Q3.3
END_SUBROUTINE_BLOCK
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