沁水百合堆垛机工作时，其承载能力是上述各种载荷与自重SG的不同组合： A 正常工作状态：M?（SG+?? SL +SH ） B 特殊工作状态：M?（SG +?? SL + SH）+ SW C 起升工作状态：SG + SL + SH D 停止：SG + SW
以上各式中，M称为作业系数，与堆垛机的分类有关： Ⅰ类
M=1.0； Ⅱ类M=1.05； Ⅲ类M=1.1；Ⅳ类M=1.20
2 堆垛机的整体结构设计方案
参考国内外有关堆垛机厂家的分类和型号，结合堆垛机的具体工作环境，本次设计的单立柱有轨巷道式堆垛机主要用于起重量在0.5t——1t之间，起升高度不大于9米的自动化立体仓库里，采用此设备便于实现仓库的综合机械化、自动化。
2.1 堆垛机结构的主要结构组成
堆垛机结构主要有三个机构组成，整体结构如图(2-1)所示：
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图2-1 单立柱堆垛机结构图
（1） 升降机构有电动机、制动器、减速器、卷筒、钢丝绳及防落安全装置组成。升降机构的工作速度一般控制在15~25m/min，最高可达45m/min，设计时选取20m/min.
(2)行走机构有电动机、联轴器、制动器、减速器和行走轮组成。在其顶部设置导向轮沿固定在货架上弦的上轨道导行。下轨道设置两个行走轮沿敷设在地面上的单轨运行。为防止堆垛机出现脱轨或侧翻现象，在其车轮两侧装有侧面导向轮。行走机构的工作速度依据巷道长度和物料出入库频率而定，正常工作速度控制在50~100m/min，最高可达到180m/min,设计时选取80m/min。本堆垛机将采用交流变频调速方式。(在交流异步电动机的诸多调速方法中,变频调速的性能最好,调速范围大,稳定性好,运行效率高。
（3）货叉伸缩机构是堆垛机的取放物料装置，它有上叉、中间叉、固定叉、滚动齿轮等组成。货叉伸缩机构的工作速度控制在15m/min，最高可达30m/min，设计时选取10m/min。
2.2 单立柱有轨巷道式堆垛机的特点
由于使用场合的限制，本单立柱巷道式堆垛机在结构和性能方面具有以下几个特点： （1）由于机架采用单立柱结构，整机重量小，结构紧凑，作业时，驾驶员的视野较好，但由于载货台和货物对单立柱的几何力矩作用可能会造成立柱的扭曲和变形，使整机刚性较差。
（2）本堆垛机沿着巷道天地轨运行,其作业具有三个方向动作。水平行走为x-x方向，能把货物送到任意一列；垂直升降为y-y方向，能把货物提升到任意一层；货叉伸缩为z-z方向，能存取货物；
（3）金属结构件除应满足强度和刚度要求外，还要有较高的制造和安装精度。
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（4）采用专门的叉取货物的装置，常用多节伸缩货叉或货板机构。 （5）各电气传动机构应同时满足快速、平稳和准确的要求。
（6）为保证人生和设备的安全，堆垛机必须配备有硬件及软件的安全保护装置，控制系统应具有一系列连锁保护措施。此外，在电气柜上设置报警系统，当堆垛机出现故障或探测器发现异常情况发出报警。
2.3 堆垛机的机架结构
机架是堆垛机的主要承载构件，主要由立柱和上、下横梁联接而成。通常有单柱式和矩形框架式。按支承方式，又可分为安装在货架上的上部支承式和安装在地面上的下部支承式。不论哪种型式都带有伸缩货叉和人工驾驶室（有时也没有）。立柱上附加导轨，使载货台沿导轨上下升降，同时还能够靠地上和顶上的导轨保持走行稳定和支持货叉伸出进行装卸作业时的翻转弯矩。
在机架上安装有升降、走行等机械装置，以及配置有电气控制开关、安全保护装置等。下部支承式的集中放在机架的下部。
由于载货台与货物对单立柱的力矩作用，以及走行时起动、制动及加减速产生的水平惯性力的作用，对立柱会产生动、静方面的影响。机架在通道的纵向发生挠曲，整个机架成为振动体，其柱端的振动较大。同样，在通道的直角方向，立柱由于货叉作业时的弯矩作用而发生弯曲，使伸长的伸缩叉的前端的挠度增大。当柱端振动和货叉前端的挠度一超过极限，就成为堆垛机自动定位的障碍，所以机架应满足足够的强度和刚度要求
本次设计中采取立柱下部支承式，采用优质钢材焊接而成牢固结构。当拼装成型后必须调整立柱的垂直度，以补偿在货架顶部载货时造成立柱的弹性变形。[1]
2.4 堆垛机伸缩货叉的结构设计
伸缩货叉是堆垛机存取货物的执行机构，本设计中采用了3层伸缩式直线差动机构。主要由固定叉、中间叉、上叉、链条、链轮等组成。
1 .上叉 2 .中叉 3.链轮 4.驱动链轮 5. 固定叉 6. 链轮
图2-2 货叉结构图
固定叉5侧面装轴承固定在载货台的台架上，其上安装有固定链轮和原驱动4，在电机的驱动下，带动电机上的驱动链轮4使得中间叉在链条传动下向前伸出，在中间货叉2两端设置有2个可转动的链轮。与左端链轮啮合的链条分别固定在上下货叉的右端，与右端链轮啮合的链条分别固定在上下货叉的左端。当中间货叉2水平运动时，通过链轮链条传动，上
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叉1就以中间货叉2倍的速度与行程沿滚轮中心运动方向平移。这样，当链条驱动水平行走1/6固定货叉长度的行程时，中间货叉2相对于固定货叉1水平移动1/3固定货叉长度行程；而上叉1相对中间货叉2水平移动了2/3固定货叉长度行程；相对固定货叉5水平移动了1个固定货叉长度行程。
2.5 堆垛机起升机构的整体设计
为了使堆垛机上货物的存取机构做升降运动，需要设计一个升降机构，用以满足该功能要求。起升机构主要包括：电动机、减速器、制动器、卷筒、柔性件、导轨组成。起升机构的运转是通过减速装置使卷筒转动，使柔性件卷入卷筒，柔性件机通过架立柱顶部的定滑轮与载货台相连，因此柔性件牵引载货台上升，当到达指定的货格位置时，制动器动作，使载货台平稳、准确地停住。 2.5.1 柔性件的选取
在堆垛机的起升机构里需要靠柔性件来来起吊货物。目前，起重机常用的柔性件主要有钢丝绳和链条。钢丝绳与链条相比，其优点在于：强度高、承载能力大，弹性好，能承受较大的冲击；自重较轻；工作可靠，在破断以前，外面的钢丝先断裂和松散。因此容易发现和更换，安全可靠，及少骤然折断；成本较低；高速运转时工作平稳、无噪音等。综上所述，通过分析比较，设计中确定选用钢丝绳作为起升机构的柔性件。 2.5.2 卷筒的选取
