力检测装置及机器人

（19）中华人民共和国国家知识产权局

（12）发明专利申请

（10）申请公布号

CN108801507A

（43）申请公布日 2018.11.13（21）申请号CN201810361516.7

（22）申请日2018.04.20

（71）申请人精工爱普生株式会社

地址日本东京

（72）发明人山村光宏;神谷俊幸

（74）专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司

代理人张永明

（51）Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

（54）发明名称

力检测装置及机器人

（57）摘要

一种力检测装置及机器人，减小漂移并具

有高的力检测特性。力检测装置具有：力传感

器，具有接受力而输出电荷的压电元件；预压

部，预压所述力传感器；转换输出电路，接受来

自所述力传感器的电荷而输出电压，所述预压部

与所述转换输出电路的第一接地短路。另外，所

述预压部与所述第一接地为相同电位。另外，力

检测装置还具有外壳，所述外壳收纳所述力传感

器及所述转换输出电路，所述外壳与第二接地短