中南大学2013运控试卷（完整版） (2)

W(s)? KI?KIK1，式中T=T1+T2+T3+T4=0.5s

sTs?111??0.5, 调节时间ts?6T?6*0.5s?3s 2K1T2*2*0.5 2）用PI调节器校正时，调节器的传递函数为：WPI(s)?KPI 取?1?T1?0.4s，并将T2、T3、T4看成小时间常数，令 T=T2+T3+T4=0.08s+0.015s+0.005s=0.1s 则按典型I型系统校正时系统开环传递函数为 W(s)??1s?1 ?1sKPIK1KKK1，同样，取K?PI1? ??1sTs?1s(Ts?1)?12T 则，KPI??12K1T?0.4?1

2*2*0.1 调节时间ts?6T?6*0.1s?0.6s

3）用PID调节器校正时，调节器的传递函数为：WPID? 取?1?T1?0.4s,?2?T2?0.08s,令 T=T3+T4=0.015s+0.005s=0.02s 则按典型I型系统校正后系统开环传递函数为 W(s)?(?1s?1)(?2s?1)

?sK1K1K1?，同样，取K?1?

?2T?sTs?1s(Ts?1) 则?=2K1T=2*2*0.02s=0.08s 调节时间ts?6T?6*0.02s?0.12s

比较采用不同调节器的ts，可见用PID调节器矫正效果最好。