PID控制经典培训教程 - 图文

§2.3 PI（比例-积分）控制器PI控制器的输入输出关系为：tu(t)=KPe(t)+KI∫e(t)dt0相应的传递函数为：sKI(1+)U(s)KIwI=KP+=G(s)=ssE(s)KIwI=KPL(w)(dB)PI控制器的Bode图-200wI20lgKP?(w)0o-45o-90oPI控制的特点（类似于滞后校正） ：1、提高系统的型别，改善系统的稳态误差；2、增加了系统的抗高频干扰的能力；3、增加了相位滞后；4、降低了系统的频宽，调节时间增大；PI控制的应用：依据性能指标要求和一定的设计原则求解 或试凑参数。例：PI控制系统如图