loading5.1 位置控制相关参数
Index 6062 h 6063 h 6064 h 6065 h 6066 h 6067 h 6068 h 60FA h Index
6062 h
Name position_demand_value Object Code Data Type PDO Mapping Value Range Default Value Index Name Object Code Data Type PDO Mapping Value Range Default Value Index
6065 h
Name following_error_window Object Code Data Type PDO Mapping Value Range Default Value
33
Object VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR
Name
position_demand_value position_actual_value* position_actual_value following_error_window following_error_time_out position_window position_time control_effort
Type INT32 INT32 INT32 UINT32 UINT16 UINT32 UINT16 INT32
Attr. RO RO RO RW RW RW RW RO
VAR INT32 YES -- --
Access RO Units position units
6064 h
position_ actual _value VAR INT32 YES -- --
Access RO Units position units
VAR UINT32 YES
0 – 7FFFFFFF h
256
Access RW Units position units
Index
6066 h
Name following_error_time_out Object Code VAR Data Type UINT16 Access RW PDO Mapping YES Units ms Value Range 0 – 65535 Default Value 0
Index
60FA h
Name control_effort Object Code VAR Data Type INT32 Access RO PDO Mapping YES Units speed units
Value Range -- Default Value -- Index
6067 h
Name position_window Object Code VAR Data Type UINT32 Access RW PDO Mapping YES Units position units
Value Range -- Default Value 400 Index
6068 h
Name position_time Object Code VAR Data Type UINT16 Access RW PDO Mapping YES Units ms Value Range 0 – 65535 Default Value 0
34
6、设备控制
本章节主要描述主机如何通过CANopen总线控制驱动器，比如控制伺服ON或清除报警等。
6.1 控制状态机
主站通过controlword（控制字）对驱动器的控制，通过读驱动器的statusword（状态字）能知道驱动器当前状态。本章节将使用到下面的一些述语：
State(状态)： 如果主电激活或发生报警，伺服驱动都处在不同状态。CANopen 总
线控制下的状态机将在本节重点讲解。
例如：SWITCH_ON_DISABLED
State Transition(状态传输)： 状态机也定义了如何从一个状态转移到另一个状态。状态转移依靠主
站控制的contolword或驱动器自身，例如驱动器发生报警。
Command(命令)： 为了启动State Transition(状态传输)，定义了contolword的位组合，这
些位组合被称作Command(命令)。
State diagram(状态图)： 所有的State(状态)和State Transition(状态传输)就组成了State diagram
状态图)。
状态机图
35
如上图所示，状态机可以分成三部分：“Power Disabled”(主电关闭)、“Power Enabled”（主电打开）和“Fault”。所有状态在发生报警后均进入“Fault”。在上电后，驱动器完成初始化，然后进入SWITCH_ON_DISABLED状态。在该状态，可以可以进行CAN通讯，可以对驱动器进行配置（例如，将驱动器的工作模式设置成“PP”模式）。此时，主电仍然关闭，电机没有被励磁。经过State Transition(状态传输)2、3、4后，进入OPERATION ENABLE。此时，主电已开启，驱动器根据配置的工作模式控制电机。因此，在该状态之前必须先确认已经正确配置了驱动器的参数和相应的输入值为零。State Transition(状态传输)9完成关闭电路主电。一旦驱动器发生报警，驱动器的状态都进入FAULT。
状态名
Not Ready to Switch On Switch On Disabled Ready to Switch On Switched On Operation Enable Quick Stop Active Fault Reaction Active Fault
说明
伺服驱动器正在初始化过程中，不能进行CAN通讯。 伺服驱动器初始化完成，可以进行CAN通讯。
伺服驱动器等待进入Switch On状态，电机没有被励磁。 伺服驱动器伺服准备好状态，主电已上。
伺服驱动器伺服给电机输入励磁信号，按照控制模式控制电机。 伺服驱动器将根据设定的方式停机。
伺服驱动器检测到报警发生，按照设定的方式停机，电机仍然有励磁信号。 电机无励磁信号。
6.2 设备控制相关参数
Index 6040 h 6041 h 605A h 605B h 605C h 605D h 605E h
Object VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR
controlword statusword
quick_stop_option_code shutdown_option_code
disabled_operation_option_code halt_option_code
fault_reaction_option_code
Name
Type UINT16 UINT16 INT16 INT16 INT16 INT16 INT16
Attr. RW RO RW RW RW RW RW
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