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4、单位换算单元（Factor Group）
伺服驱动器被广泛应用在各种场合。为了在各类应用时都能方便地设置参数，驱动器内部的单位换算单元可以将任意用户单位参数值自动与驱动器内部单位值自动互换。
Factot GroupUser unitsPositionposition factorInternal unitsposition unitsIncrementsVelocityvelocity factor1R= 0.1rpm10minspeed unitsAccelerationacceleration factor1R/10min= 0.1rpm/s
S
驱动器默认的用户单位：
对象 长度 速度 加速度
名称
position units speed units Acceleration units
单位 Increments 1R /10min 1R/10min/s
脉冲﹡ 0.1rpm 0.1rpm/s
说明
acceleration units﹡: 普通增量编码器每转1圈输出10000脉冲；
旋转编码器每转1圈输出65536脉冲；
17位增量编码器每转1圈输出131072脉冲； 17位绝对值编码器每转1圈输出131072脉冲
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4.1 单位换算相关参数
Index 6093 h 6094 h 6097 h
Object ARRAYARRAYARRAY
position factor velocity factor acceleration factor
Name
Type UINT32 UINT32 UINT32
Attr. RW RW RW
4.1.1 position factor
position factor模块将用户端的所有长度单位转换成驱动器内部单位（脉冲），同时也将驱动器输出量的长度单位（脉冲）转换成用户端的长度单位（position units）。position factor参数组包含：numerator（分子） 和division（分母）。 Index
6093 h
Name position factor Object Code No. of Elements Data Type
Sub-Index
01 h
Description numerator Access RW PDO Mapping Units Value Range Default Value
Sub-Index
02 h
Description division Access RW PDO Mapping Units Value Range Default Value
YES —— ——
上电时，该值初始化成参数Pn202值 YES —— ——
上电时，该值初始化成参数Pn201值 ARRAY 2 UINT32
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为了方便的计算出position factor,定义下面2个变量： gear_ratio 负载轴和电机轴的减速比
（电机转n圈，负载轴转m圈， gear_ratio = m/n）
feed_constant 负载轴每旋转1圈带动负载运动的用户单位（position units）距离
position factor的计算公式：
position factor = numeratorgear_ratiodivision = ?encoder_resolution
feed_constant
注：
编码器类型 encoder_resolution(Unit: Inc)
普通增量编码器 10000 旋转变压器编码器 65535 17位增量型编码器 131072 17位绝对值编码器
131072
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