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设计题目： 遥控小车
——基于51单片机的步进电机调速系统
学 院： 专 业： 班 级： 学 号：
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成 绩： 指导教师：
华 南 农 业 大 学 理 学 院 应 用 物 理 系
课 程 设 计（报告）任 务 书
学生姓名 指导教师 职称 学生学号 专业 电子信息科学与技术 题目 基于51单片机的步进电机调速系统（遥控小车）
任务与要求
1. 设计并制作电路，利用单片计控制步进电机运转。 2. 通过键盘可以不间断地设定改变电机的转速、转向。 3. 利用显示器实时显示转速等参数。 4. 扩展功能：可设定转动步数。
开始日期 2014 年3 月 完成日期 2014 年3 月
1 引言
步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。目前，步进机已经广泛应用于领域，例如工业生产中的机械臂的控制，照明装置和监控摄像机转动等。步进机在装置转动、精确位移方面有很重大的作用。
本系统是基于STC89C51 单片机的遥控小车。采用STC89C51单片机作为控制核心，通过ULN2003A驱动步进机（28BYJ-48）转动，由按键和显示屏1602组成人机交互模块，同时通过315M无线发射和接收模块向单片机输入控制信号，将整个系统固定于简易小车上，最终实现小车测试和远程遥控功能。基本达到预定的设计要求以及功能的扩展。
2 系统的设计与理论分析
2.1 系统总体设计
2.2 理论分析
本设计分为两种工作模式：测试模式、遥控模式。在电路板上有一个带锁的开关进行设置。
测试模式工作时，通过控制小车上的按键进行加速、减速、反转、设置、步数增、步数减等按键，单片机扫描按键，通过软件控制液晶模块显示对应的转速、设置的速度和步数，同时控制步进机模块进行相应的转动。
步进机的是由ULN2003A达林顿管驱动，由单片机控制输入脉冲的频率来控制步进机的转速，单片机是通过程序查表对4个I/O口输出脉冲，本次设计采用的是两相四线减速步进机，步进角为5.625°，减速比为64:1，程序采用的是8拍查表，具有较好的扭矩。
遥控模式工作时，遥控部分五个按键分别输入前、后、左、右、暂停，单片机扫描按键，通过无线发射模块发射串行编码，小车的无线接收模块接收对应的编码，送至单片机进行解码，从而控制液晶模块的显示和步进机模块的工作，进而完成功能。
设定单通道无线收发模块通信协议为：
下降沿： 1ms的高电平，随后500us的低电平。 起始位： 4ms的高电平，随后4ms的低电平。 数据1： 2ms的高电平，随后500us的低电平。 数据0： 1ms的高电平，随后500us的低电平。 结束位：4ms的低电平。
发送指令程序为：{下降沿，起始位，3个数据位，结束位} 发送编码为： 右转：000
前进：001 后退：010 左转：011
接收程序通过触发外部中断1来接受信号，当P3.3口收到下降沿信号是即开始接收数据。
3 硬件系统设计
3.1 总体电路图
3.2 单片机最小系统