loadingfor(i=0;i<20000;i++){ Angle_t=0; }
for(i=0;i<20000;i++){ Angle_t=3; } for(;;) {
Angle_t=0; } for(;;) {
Angle_t=1;} }
#include\floatGyro_y; floatAngle_gy;
floatAccel_x; floatAngle_ax; floatAngle;
floatAngle_t; floatAngle_Control_P=100; floatAngle_Control_D=8; floatAngle_Control_I=;//2 floatKIn=0;
floatAngle_Control_Out_Max=; floatg_Angle_Control_Out=0; floatg_Left_Motor_Dead_Value=1030; floatg_Right_Motor_Dead_Value=1000; B:
intmain(void) { inti;
Stm32_Clock_Init(9);
delay_init(72); GPIO_Configuration(); USART1_Config(); I2C_config(); InitSensor(); SPI1_Init(); PWM_Init(3599,0); TIM3_Init(99,7199);
/***********************************************************************/
for(i=1;i<30000;i++) {
Angle_Calculate(); Angle_Control(); Set_Motor_Pwm_go(); }
for(i=1;i<8000;i++)
{
Angle_Calculate(); Angle_Control(); Set_Motor_Pwm_Left(); }
/*for(i=1;i<8000;i++) {
Angle_Calculate(); Angle_Control(); Set_Motor_Pwm_go(); }*/
for(i=1;i<8000;i++) {
Angle_Calculate(); Angle_Control(); Set_Motor_Pwm_Right(); }
for(i=1;i<800000;i++) {
left_forward(4000); right_backward(4000); }
for(i=1;i<800000;i++) {
right_forward(4000); left_backward(4000); } for(;;) {
Angle_Calculate(); Angle_Control(); Set_Motor_Pwm(); } }