第四章 数字控制器的连续化设计方法

4.18 已知某连续控制器的传递函数D(s)?10s?1，用数字PID控制算法实现，5s设采样周期T=0.2秒，试推导出其位置式和增量式的PID控制算式，并求出比例系数kp、积分时间常数TI、微分时间常数TD。

20e?s4.19 设工业被控对象的传递函数G0(s)?，要实现理想控制，

(10s?1)(4s?1)即系统的闭环传递函数?(s)?e，采样周期T=0.5秒，试设计其连续调节器，并对其进行离散化，求出递推算式。

?s