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Harbin Institute of Technology
机械原理大作业 连杆机构运动分析
学号 院系 专业 完成日期
设计题号 指导教师
第44题 明
一、图1所示六连杆机构，各构件尺寸分别为：lAB =200mm，lBC=500mm，
lCD=800mm，xF=400mm，xD=350mm，yD=350mm，?1=100rad/s，求构件
5上的F点的位移、速度和加速度。
图 1
二、计算流程图
连杆机构分析建立直角坐标系机构结构分析RRRRRPRPMATLAB编程位移线图速度线图加速度线图结束
三、数学模型 1.建立直角坐标系
以F点为直角坐标系的原点建立直角坐标系X-Y,如下图所示。
2.机构结构分析
该机构由I级杆组RR（原动件AB）、II级杆组RRR（杆2、3）、II级杆组PRP（杆5、滑块4）组成。
3.各基本杆组运动分析
（1）I级杆组RR（原动件AB）
已知原动件AB的转角
??0~2?
原动件AB的角速度
??10rad/s
原动件AB的角加速度
??0
运动副A的位置
xA??400,yA?0
运动副A的速度
vA?0,vA?0
运动副A的加速度
aA?0,aA?0
可得：
xB?xA?lABcos(?) yB?yA?lABsin(?)
速度和加速度分析：
vxB?vxA?w?lAB?sin(?) vyB?vyA?w?lAB?sin(?)
2a?a?wlABsin(?)?elABcoa(?) yA yBaxB?axA?w2lABcos(?)?elABsin(?)
（2）II级杆组RRR（杆2、3）
杆2的角位置、角速度、角加速度