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视觉系统使用说明
视觉对玻璃的信息包括长、宽、等级、缺角、缺边等信息进行处理，发送给机器人单机站，控制机器人码垛。 一、组成
视觉系统包括主机（PLC）、视觉系统和人工界面wincc等三部分组成，此处主要介绍wincc上的设置。 二、wincc人工界面
人工界面作用方便人机交流，其画面主要有以下几个： 2.1 总览
总览界面中主要是玻璃在辊道上的流动信息、机器人状态、转台状态,如下图所示。 2.2 码垛参数设置
码垛参数设置主要包括以下信息：本地/远程、参数设置、机器人码垛参数设置：玻璃长、宽、高、片数和分等等信息，如下图所示。 本地/远程：本地不接收中控室信息；
远程：接收中控室信息；
机器人码垛参数设置：玻璃长、宽、高、码垛片数和分等抓取情
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况。抓取方式，整板为竖抓；
此界面修改参数需要登录，账号：YPR38745；密码：840309
2.1.1 开机设置
开机需要选择设置的参数有：本地/远程、视觉启用/不启用 、本地参数中输入玻璃长、宽、高（单位为mm）、线速度等、robotX（X为1,2??6）参数设置中选择抓取方式、长、宽、高、码垛片数、分等情况。
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2.3参数设置
参数设置主要是对机器人抓取玻璃时跟踪范围进行设定，系统管理员可以更改。
以robot02抓取玻璃范围为例，竖抓开始距离指玻璃在辊道上流动时离机器人距离，结束距离指玻璃至机器人超过一定距离后不跟踪。
左边偏移和右边偏移分别为北、南侧机器人抓取偏移设置，启用视觉时无需设置。
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JMTECH 机器人手动操作说明江苏锦明工业机器人自动化有限公司