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§ PID（比例-积分-微分）控制器
PID控制器的输入输出关系为：
de(t)
u(t) = KPe(t)+ KI e(t)dt + ∫0 ?dt KD t PID控制器的传递函数为：
U(s) G(s) = = KP + KI + = + KI ) K s (1 KD D +?E(s) s S)(KPs 2
1
2
PID控制的应用：依据性能指标要求和一定的设计原则求解
或试凑参数。
思考题：
完全用硬件能够实现PID控制吗
§3数字控制器的模拟化设计
§3-1 数字PID控制算法
§ 3-1-1 DDC系统的组成原理
给定值 输入通道
输出通道 A/D
计算机
D/A
输入通道 A/D广义对象被控变量y
DDC系统的特点：
●计算机运算速度快。 ●可分时处理多个控制回路 ●计算机运算能力强
§3-1-2 DDC系统的PID控制算式
??1 de ????+ ??P = k e edt c ??d dt ∫???T ??+T ??i Kc ——比例增益 Td ——微分时间
Ti ——积分时间
P ——PID调节器的输出信号
e ——给定值与测量值之差