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§ PI（比例-积分）控制器
PI控制器的输入输出关系为：
t u(t) = KPe(t)+ KI ∫0 ?e(t)dt 相应的传递函数为：
KI (1+ s )
U(s) KI w I G(s) = = KP =?
s s +?
wI = KEI (s)
KP 0
0 -45o
-90o
oL(w)(dB)
-20
?(w)
PI控制器的Bode图
I 20lgKP
w
PI控制的特点（类似于滞后校正） ： 1、提高系统的型别，改善系统的稳态误差； 2、增加了系统的抗高频干扰的能力； 3、增加了相位滞后；
4、降低了系统的频宽，调节时间增大；
PI控制的应用：依据性能指标要求和一定的设计原则求解
或试凑参数。
例：PI控制系统如图