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曲柄2不计重力，且转动的角速度一定，角加速度为零，惯性力矢和 惯性力矩都为零
ΣFx=0,FR32x+FR12x=0；（11） ΣFy=0,FR32y+FR12y=0;（12）
∑Mo2=0,FR32x×L1sinθ1+FR32y×L1cosθ1+MP=0;（13） 其中导杆对点O3的转动惯量 J4=Js4+m4×0.5L4×0.5L4 计算总动能
Ek=(m6×vF2+Js5×w52+m5×vF2+J4×w24)/2 MP=(dEk+Fc×vF﹚/W2 W2=2πn2／60
根据已知参数利用MATELAB进行编程得到以下图像，程序见附录。
由图可知：在切削的时候平衡力矩比较大，且大小的变化比较明显，在回程空载的时候，平衡力矩较小，且大小的变化比较平缓。 约束反力图为