自动控制课程设计--双容水箱液位串级控制 

0.14System: untitled1Step ResponseSettling time (seconds): 405System: untitled1Peak amplitude: 0.136Overshoot (%): 0.0359At time (seconds): 676System: untitled1Final value: 0.1360.12System: untitled1Rise time (seconds): 2340.1Amplitude0.080.060.040.0200100200300400500600700Time (seconds)

图9 未校正系统的单位阶跃响应曲线

由图7、8、9也可以看出系统处于非稳定状态。 4.2加控制器后的稳定性

4.2.1 PID初步调整

图10校正后的双容水箱液位串级控制系统结构图

图11副回路PID参数

图12主回路PID参数

图13副回路输出曲线

图14串级PID控制系统的阶跃响应曲线

从SIMULINK仿真的系统单位阶跃响应曲线可以看出我们所设计的串联PID校正已使系统达到稳定。下面我们将求出阶跃系统响应的动态性能指标的具体值。

4.2.2 PID不同参数响应曲线

主回路控制器不同参数的调整响应曲线：

情况一：

情况二：