loading2．过程阶跃响应曲线为
三．单容过程的阶跃响应
一、实验目的
1. 了解比例积分调节的作用；
2. 了解积分调节强弱对系统性能的影响。
二、实验内容
已知控制系统如下图所示，其中G0(s)?1，H(s)为单位反
(s?1)(2s?1)(5s?1)馈，且在第二个和第三个环节（即
11和）之间有累加的扰动输入（在
(2s?1)(5s?1)5秒时幅值为0.2的阶跃扰动）。对系统采用比例积分控制，比例系数为Kp?2，积分时间常数分别取Ti?3,6,12，试利用Simulink求各参数下系统的单位阶跃响应曲线和扰动响应曲线。
R(s)KpG0(s)H(s)C(s)-
三、实验步骤
1. 在Simulink中建立仿真模型，其模型为
2. 运行模型后，双击Scope，得到的单位阶跃响应曲线为
3.置阶跃输入为0，在5秒时，加入幅值为0.2的阶跃扰动，得到扰动响应曲线为
四．PID控制器参数整定
一、实验目的
1. 通过实验进一步熟悉过程控制系统的结构组成； 2. 掌握简单控制系统的投运和参数整定的方法；
3. 定性地分析P、PI、PID控制规律对系统性能的影响。
二、实验内容
已知控制系统如下图所示，其中G0(s)?1，试采用临界比例度
s(s?1)(s?5)法计算系统P、PI、PID控制器的参数，并绘制整定后系统的单位阶跃响应曲线。
R(s)Gc(s)G0(s)C(s)-
三、实验步骤
1. 在Simulink中建立仿真模型
2. 在Simulink中把反馈连线、微分器的输出连线、积分器的输出连线都断开，Kp的值从大到小进行试验，直到输出等幅振荡曲线为止，记下此时的Kp和Tk。 通过试验得到Kp为30时输出等幅震荡曲线