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空载时转差率为：S= （2）堵转时：S＝１
定子绕组电势频率f1=50Hz,转子绕组电势频率f2=Sf1=50Hz (3) 空载时：
定子绕阻电势频率f1＝50Hz,转子绕组电势频率： f2= 30.(1)G(s)=
1型 Ｋv=
Ｋp=
(2)性能指标
ts= (3)系统增益与伺服刚度
Ks=Kv=K1K2=1， KR=K1=0.1 （4） essr= essn=-
31.
所以协调运动先设计x轴，再利用下列直线方程变换成y轴控制指令 y(t)=-
x(t)=5+3(1-5)(
)2-2(1-5)( )3=5-t2+
y(t)=-2+
六、综合应用题（本大题共２小题，每小题８分，共１６分） 32.(1)开环传函
G(s)=Gc(s)Gp(s)= (2)确定Kp和Td
由essa= 取Kp=2.5
在
1+25T
(3)相应的
33.(1)梯形图：
（２）助记符指令程序： STR X1 OR Y1
AND NOT X2 OUT Y1 STR X3 OR Y2 AND NOT X4 AND Y1 OUT Y2