loadingDEF FOLGE11()
; FOLD ;%{H} %MKUKATPVW SPS_N=-1
VW (#VW_AUE_INIT,TRUE) PENTER:
INTERRUPT DECL 10 WHEN $CYCFLAG[254]==FALSE DO VW(#FB_STOP,TRUE) INTERRUPT ON 10 INT10=TRUE ; ENDFOLD
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=2 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P 1: --$$ lo134 --
2: A15 = EIN 发送原点位置 3: SPSMAKRO0 = EIN 初始化宏运行 {H}
SPS_FERTIG=FALSE
INTERRUPT DECL 10 WHEN $CYCFLAG[254]==FALSE DO VW(#FB_STOP,TRUE) INTERRUPT ON 10 INT10=TRUE
VW(#VW_INIT,TRUE) VW_USR_R (#USR_INIT)
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-0.1 DO P0_MERKER=TRUE VW_MPARA_ACT=P0_D Act_P1 = P0 Act_P2 = P0 VW(#MPARA,TRUE) SPS_FERTIG=FALSE
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO SPS_TRIG(1) PRIO=-1 PTP P0 $ADVANCE=1
WAIT FOR SPS_FERTIG Warte auf Folgenstart VW (#VW_AUE_WAIT,TRUE ) IF N_VW==TRUE THEN GOTO PEXIT ENDIF -- HOME -- {H}
M_COMMENT(\
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=2 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P 1: FB PSPS = EIN 无条件运行开行条件 2: A23 = AUS 防护安全信号关闭 3: t1 ( EIN ) = 0[1/10Sek] T1计时器开始计时
4: SPSMAKRO50 = EIN 自定义寄存器宏程序运行 5: A80 = EIN 与滚床无干涉信号
6: A79 = EIN 与夹具无干涉信号 7: WARTE BIS E80 & E79 等待与滚床与夹具无干涉信号 8: A80 = AUS 与滚床无干涉信号被关闭 9: A79 = AUS 与夹具无干涉信号被关闭 10: A15 = AUS 原点信号被关闭 13: A41 = EIN 与机器人无干涉 14: A42 = EIN ---------- 15: A43 = EIN
16: A44 = EIN 与机器人无干涉
11: WARTE BIS E23 等待无进入请求 12: A23 = EIN 发射防护安全信号
17: FB PSPS = E1729 & E1730 & E14 & E25 & E80 & E79
焊头1、2抽取，机械安全，介质开通，允许进入滚床空间，允许进入夹具空间 条件成立执行开行条件 {H}
VW_MPARA_ACT=P1_D Act_P1 = P1 Act_P2 = P1 VW(#MPARA,TRUE) SPS_FERTIG=FALSE
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO SPS_TRIG(2) PRIO=-1 PTP P1 $ADVANCE=1
WAIT FOR SPS_FERTIG
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=2 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P 1: FB PSPS = EIN
4 : WARTE BIS E43 2: A83 = EIN
3: SPSMAKRO20 = EIN 与机器人2020R01干涉区关闭 5: WARTE BIS E1729 & E1730 & E14 & E25 & E80 & E79 & E43
焊头1、2抽取，机械安全，介质开通，允许进入滚床空间，允许进入夹具空间 条件成立执行开行条件
{H}
VW_MPARA_ACT=P2_D Act_P1 = P2 Act_P2 = P2 VW(#MPARA,TRUE) SPS_FERTIG=FALSE
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO SPS_TRIG(3) PRIO=-1 PTP P2 $ADVANCE=1
WAIT FOR SPS_FERTIG
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P
1: WARTE BIS E1729 & E1730 & E14 & E25 & E80 & E79 & E43 {H}
VW_MPARA_ACT=P3_D Act_P1 = P3 Act_P2 = P3 VW(#MPARA,TRUE) SPS_FERTIG=FALSE
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO SPS_TRIG(4) PRIO=-1 PTP P3 $ADVANCE=1
WAIT FOR SPS_FERTIG -- 854_nta_bs_0001 -- {H}
M_COMMENT(\
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P 1: FB PSPS = EIN 无条件运行开行条件 2: A23 = AUS 防护安全关闭
3: WARTE BIS !E16 & E23 等待无进入信号请求与终止修改的非 4: TECH2_ BZ Steuerung = Nr1 ProgNr = 2 BolzenNr = 1 EIN 调用枪1程序2螺柱钉1
5: SPSMAKRO161 = EIN 执行焊接宏程序
6: WARTE BIS E1729 & E1730 & E23 焊头1、2抽取和无进入请求 7: A23 = EIN 防护安全打开
8: WARTE BIS E1729 & E1730 & E14 & E25 & E80 & E79 & E43
焊头1、2抽取，机械安全，介质开通，允许进入滚床空间，允许进入夹具空间 条件成立执行开行条件
{H}
VW_MPARA_ACT=P4_D Act_P1 = P4 Act_P2 = P4 VW(#MPARA,TRUE) SPS_FERTIG=FALSE
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO SPS_TRIG(5) PRIO=-1 VW_USER (#USR_ADV,202,1,2,1,1,1,1,TRUE) VW_USR_R (#USR_ADV,202,1,2,1,1,1,1,TRUE) PTP P4 $ADVANCE=1
WAIT FOR SPS_FERTIG
VW_USER (#USR_MAIN,202,1,2,1,1,1,1,TRUE) VW_USR_R (#USR_MAIN,202,1,2,1,1,1,1,TRUE) -- --$$ lg_854_nta_bs_0002 -- {H}
M_COMMENT(\
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P
1: FB PSPS = EIN 2: A23 = AUS
3: WARTE BIS !E16 & E23
4: TECH2_ BZ Steuerung = Nr1 ProgNr = 1 BolzenNr = 2 EIN 调用枪1程序1螺柱钉2 5: SPSMAKRO161 = EIN 执行焊接宏程序
6: WARTE BIS E1729 & E1730 & E23 7: A23 = EIN
8: WARTE BIS E1729 & E1730 & E14 & E25 & E80 & E79 & E43 {H}
VW_MPARA_ACT=P5_D Act_P1 = P5 Act_P2 = P5 VW(#MPARA,TRUE) SPS_FERTIG=FALSE
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO SPS_TRIG(6) PRIO=-1 VW_USER (#USR_ADV,202,1,1,1,1,1,2,TRUE) VW_USR_R (#USR_ADV,202,1,1,1,1,1,2,TRUE) PTP P5 $ADVANCE=1
WAIT FOR SPS_FERTIG
VW_USER (#USR_MAIN,202,1,1,1,1,1,2,TRUE) VW_USR_R (#USR_MAIN,202,1,1,1,1,1,2,TRUE)
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P 1: FB PSPS = E1729 & E1730 & E14 & E25 & E80 & E79 & E43 2: --$$ lo21 -- {H}
VW_MPARA_ACT=P6_D Act_P1 = P6 Act_P2 = P6 VW(#MPARA,TRUE) SPS_FERTIG=FALSE
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO SPS_TRIG(10007) PRIO=-1 PTP P6 C_PTP C_VEL $ADVANCE=1
PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P 1: FB PSPS = E1729 & E1730 & E14 & E25 & E80 & E79 & E43 2: --$$ lo20 -- {H}
VW_MPARA_ACT=P7_D Act_P1 = P7 Act_P2 = P7 VW(#MPARA,TRUE)