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6. 配置伺服参数
在“CoE-Online”界面，通过SDO通讯设置参数。200C-0Eh为3时，通过SDO更改的参数具有掉电保存属性。
以将6060h修改为轮廓速度模式(3)为例，操作步骤如下：
注:此操作必须确认右下角模式为配置模式（config mod），并且伺服功能码H0200为9才能正常操作。 7. 配置PDO
1）配置RPDO：默认的RPDO为1701（用户不可更改PDO映射内容），将其勾选去掉，选择0x1600
以实现轮廓速度模式为例，操作步骤如下：
在PDO Content窗口右击，“Delete”默认的607A和60B8，并“Insert”60FF
2）配置TPDO：默认的TPDO为1B01,，将其勾选去掉，选择0x1A00
在PDO Content窗口右击，“Delete”默认的不要用的对象，并“Insert”预使用的对象：606C(速度反馈)，6074(转矩指令)等
8. 激活配置并切换到运行模式。
点击“”
“确定”
“确定”后，在“Online”界面，可观察到设备进入OP状态，同时伺服面板第二位数码管显示“8,面板显示88RY